Pololu Romi 32U4 Control Board

Das Romi 32U4 Control Board stellt in Verbindung mit dem Romi-Chassis eine einfach anzupassende und zu programmierende Roboterplattform dar.

Beim Romi 32U4 Control Board handelt es sich um einen USB-fähigen Atmel ATmega32U4 AVR Mikrocontroller mit vorinstalliertem Arduino-kompatiblen Bootloader. Die Steuerplatine verfügt über zwei H-Brücken-Motortreiber und ist für den Anschluss an ein Romi Encoder Pair Kit (separat erhältlich) zur geschlossenen Motorsteuerung vorgesehen. Dazu gehört auch ein leistungsstarker 5 V-Schaltstufenregler, der zusammen mit einem vielseitigen Leistungsschalt- und Verteilungskreis mit bis zu 2 A kontinuierlich versorgt werden kann.

Über einen 3-Achsen-Beschleunigungssensor und ein Gyroskop können zudem Inertialmessungen durchgeführt werden. Drei On-Board-Drucktasten bieten eine komfortable Schnittstelle für die Benutzereingabe. Über die LEDs, den Summer und dem Steckverbinder (für ein optionales LCD) können Rückmeldungen geben werden.

Das Romi 32U4 Control Board kann entweder als Standalone-Control-Lösung oder als Basis für einen leistungsstärkeren Raspberry Pi eingesetzt werden. Der On-Board-Anschluss und die Montagebohrungen ermöglichen eine Raspberry Pi Kompatibilität (Modell B + oder neuer, inklusive Pi 3 Modell B und Modell A +), um den Pi direkt auf die Steuerplatine stecken zu können.

Integrierte Level Shifter machen es einfach, die I²C-Kommunikation einzurichten und andere Signale zwischen den beiden Controllern zu senden. Das Board versorgt einen aufgesteckten Raspberry Pi automatisch mit 5 V. In diesem Setup kann der Raspberry Pi die High-Level-Robotersteuerung übernehmen, während das Romi 32U4 Control Board für die Low-Level-Aufgaben, wie laufende Motoren, Lese-Encoder und die Anbindung an andere analoge oder zeitempfindliche Geräte, zuständig ist.

Durch ein Software-Add-on ist es möglich den Romi 32U4 Roboter in der Arduino-Umgebung zu programmieren. Es gibt Arduino-Bibliotheken und Beispielsketches, um den Einstieg zu erleichtern. Für die Programmierung ist ein USB-A-zu-Micro-B-Kabel (nicht im Lieferumfang enthalten) erforderlich.

Um einen Roboter mit dem Romi 32U4 Control Board zu bauen, benötigen Sie ein paar zusätzliche Teile:

• Ein Romi Chassis Kit (dies beinhaltet Motoren, Räder, eine Kugelrolle und Batteriekontakte)
• Ein Romi Encoder Pair Kit
• Sechs AA-Batterien; Das Romi-Chassis und die Steuerplatine arbeiten sowohl mit alkalischen als auch mit NiMH-Batterien, obwohl wir wiederaufladbare NiMH-Zellen empfehlen
• Ein USB A zu Micro-B Kabel, um den Roboter an Ihren Computer für Programmierung und Debugging zu verbinden
• Werkzeuge, um mit der Kit-Montage zu helfen; Siehe Benutzerhandbuch für eine Liste spezifischer Werkzeuge

Technische Daten:

• Strom: 5A
• Prozessor: ATmega32U4 bei 16 MHz
• RAM-Größe: 2560 Bytes
• Programm Speichergröße: 32 KByte
• Motortreiber: DRV8838
• Motorkanäle: 2
• Minimale Betriebsspannung: 2,5V
• Maximale Betriebsspannung: 10.8V
• Ununterbrochener Ausgangsstrom pro Kanal: 1.8A
• Logikspannung: 5V
• Sperrspannungsschutz: Ja

Dokumente:

• User's Guide