Beschreibung
Dieses Sensormodul verfügt über 8 Paare aus IR-LED und Fototransistor im Abstand von 0.375" und ist damit ein hervorragender Detektor für einen Linienfolger-Roboter. Jeweils zwei LEDs sind in Reihe geschaltet, um die Stromaufnahme zu halbieren, und ein MOSFET ermöglicht das Abschalten der LEDs für zusätzliche Mess- oder Energiesparoptionen. Jeder Sensor liefert einen separaten analogen Spannungsausgang.
Hinweis: Das Reflexionssensor-Array QTR-8A benötigt zum Erfassen von Messwerten analoge Eingänge. Das ähnliche Reflexionssensor-Array QTR-8RC ist mit Ausgängen erhältlich, die mit digitalen I/Os kompatibel sind, und der Reflexionssensor ist auch einzeln als Reflexionssensor QTR-1A oder QTR-1RC erhältlich.
Funktionsbeschreibung:
- Das Reflexionssensor-Array QTR-8A ist als Liniensensor gedacht, kann aber auch als universeller Näherungs- oder Reflexionssensor verwendet werden. Das Modul ist ein praktischer Träger für acht Paare aus IR-Sender und -Empfänger (Fototransistor), die gleichmäßig im Abstand von 0.375" (9.525 mm) angeordnet sind. Jeder Fototransistor ist mit einem Pull-up-Widerstand zu einem Spannungsteiler verschaltet, der abhängig vom reflektierten IR-Licht eine analoge Ausgangsspannung zwischen 0 V und VIN (typischerweise 5 V) erzeugt. Eine niedrigere Ausgangsspannung zeigt eine stärkere Reflexion an.
- Die Ausgänge sind alle unabhängig, die LEDs sind jedoch paarweise angeordnet, um die Stromaufnahme zu halbieren. Die LEDs werden über einen MOSFET gesteuert, dessen Gate normalerweise auf High gezogen ist; die LEDs lassen sich ausschalten, indem das MOSFET-Gate auf eine niedrige Spannung gesetzt wird. Das Ausschalten der LEDs kann vorteilhaft sein, um den Stromverbrauch zu begrenzen, wenn die Sensoren nicht verwendet werden, oder um die effektive Helligkeit der LEDs per PWM-Steuerung zu variieren.
- Die LED-Strombegrenzungswiderstände für den 5-V-Betrieb sind zweistufig angeordnet; so kann eine Stufe einfach überbrückt werden, um den Betrieb mit 3.3 V zu ermöglichen. Der LED-Strom beträgt etwa 20-25 mA, sodass die gesamte Platine knapp 100 mA aufnimmt. Der Schaltplan des Moduls ist unten dargestellt:
Technische Daten:
- Abmessungen: 2.95" x 0.5" x 0.125" (ohne Stiftleisten)
- Betriebsspannung: 3.3-5.0 V
- Versorgungsstrom: 100 mA
- Ausgabeformat: 8 analoge Spannungen
- Ausgangsspannungsbereich: 0 V bis Versorgungsspannung
- Optimaler Erfassungsabstand: 0.125" (3 mm)
- Maximal empfohlener Erfassungsabstand: 0.25" (6 mm)
- Gewicht ohne Stiftleisten: 0.11 oz (3.09 g)
Dokumente:
- Benutzerhandbuch für die Reflexionssensor-Arrays QTR-8A und QTR-8RC
- Applikationshinweis zu den Pololu QTR-Reflexionssensoren
- Pololu AVR C/C++ Library Benutzerhandbuch
- Arduino-Bibliothek für die Pololu QTR-Reflexionssensoren
- Pololu AVR Library Befehlsreferenz
- Bau von Linienfolger- und Linienlabyrinth-Parcours
- Datenblatt des Reflexlichtsensors QRE1113GR von Fairchild
- Robot Zero: ein schneller Linienfolger für Einsteiger
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